Про поняття «мавпи» як екоморфологічний тип (вищі примати, але без людини) див. також: Мавпи (Simia).
Для мавп характерні п'ятипалі дуже рухливі верхні кінцівки (руки), протиставлення великого пальця іншим (для більшості), нігті. Тіло більшості приматів вкрите волоссям, а у лемурових і деяких широконосих мавп є ще й підшерстя, через що їх волосяний покрив можна назвати справжнім хутром.
Ряд приматів виділив ще у 1758 році Лінней, який відніс до нього людей, мавп, напівмавп, кажанів та лінивців. За визначальні ознаки приматів Лінней прийняв наявність двох молочних залоз і п'ятипалої кінцівки. З XVIII століття склад таксона змінився, але ще у XX столітті повільного лорі відносили до лінивців, а кажани були виключені з числа найближчих родичів приматів на початку XXI століття.
Останнім часом класифікація приматів зазнала значних змін. Раніше виділяли підряди напівмавп (Prosimii) і людиноподібних приматів (Anthropoidea). До напівмавп відносили всіх представників сучасного підряду мокроносі (Strepsirhini), Довгоп'ятів, а також іноді тупай (нині вони розглядаються як особливий ряд). Антропоїди стали інфрарядом мавпоподібних у підряді сухоносих мавп. Крім того, раніше виділяли родину понгід, яке тепер вважається підродиною понгіни у родині гомініди.
Згідно з сучасними уявленнями, які були сформовані на підставі молекулярних досліджень 1999 року, виявилося, що найближчі родичі людини не тупаї, а шерстокрили. Примати, шерстокрили та тупаєподібні (разом з гризунами та Зайцеподібні) відносяться до однієї з чотирьох гілок плацентарних — надряду Euarchontoglires, а рукокрилі — до надряду Laurasiatheria . Раніше приматів, шерстокрилів і тупаєподібних групували разом з рукокрилими в надряд Archonta.
Euarchontoglires Glires(lemuriformes and lorisiformes)
Simiiformes (platyrrhini and catarrhini)
Примати виникли від спільного з шерстокрилами предка в верхньокрейдяному періоді. Оцінки часу появи приматів різняться від консервативних 65-75 мільйонів років тому до 79-116 мільйонів років тому (за молекулярним годинником)[2][3].
Ці найдавніші примати, цілком ймовірно, розселилися з Азії в інші місця Старого Світу і Північної Америки, де дали основу для розвитку лемурів і довгоп'ятів. Вихідні форми мавп Нового і Старого Світу, ймовірно, отримали початок від примітивних довгоп'ятоподібних (деякі автори предками мавпоподібних вважають древніх лемуроподібних). Мавпи Нового Світу виникли незалежно від мавп Старого Світу. Предки їх проникли з Північної Америки до Південної, тут розвивалися й спеціалізувалися, пристосовуючись до умов виключно деревного життя. Людина за багатьма анатомічними і біологічними рисами належить до вищих приматів, де становить окрему родину гомінід (Hominidae) з родом людина (Homo) і одним сучасним видом — людина розумна (H. sapiens). За дуже багатьма анатомо-фізіологічними ознаками з людиною дуже подібні не лише людиноподібні, але і нижчі примати. Вони навіть схильні до багатьох захворювань, що властиві людині (наприклад, шигельозу, туберкульозу, поліомієліту, дифтерії, кору, ангіни тощо), і які загалом перебігають так само, як і в людини. Іноді людиноподібні примати гинуть від апендициту.
