선형동물(線形動物, Nematoda)은 동물 중에서 가장 널리 퍼져 있는 부류로, 담수나 해수, 흙 속, 남극과 해구까지에도 분포하고 있다. 사람을 포함한 동물과 식물에 기생하는 종도 있다. 유생은 사마귀·여치·귀뚜라미·물방개·바다의 갑각류 등에 기생하며, 자라면 숙주로부터 떨어져 나온다. 편충·크로마도라·간편충 등이 여기에 속한다.
모두 20,000여 종이 밝혀져 있으며, 이는 절지동물 다음으로 많은 수이다.
다음은 탈피동물의 계통 분류이다.[1]
탈피동물 범절지동물
