Як і інші голкошкірі, коматуліди мають радіальну симетрію у дорослому стані, хоча личинки мають двобічну симетрію. Наприкінці свого розвитку, личинки прикріплюються до морського дна за допомогою стебла. Чашечка компактна, округлої форми і утворена розташованими радіально п'ятикутними пластинками. У чашечці по центру розташований рот, анус з боку, тому кишечник набув U-подібної форми. Є п'ять довгих, деколи розгалужених променів. Кожен з них поділяється на гілочки (пір'їнки). Промінь тендітний, і якщо його віддірвати, то виросте принаймні два на цьому місці. Промені складаються з скелетних елементів, що утримуються разом за допомогою зв'язок, вони є дуже гнучкими і можуть згортатись.
Багато коматулід живуть в щілинах, під коралами або усередині губок, залишаючи видимими тільки промені. Деякі полюють вночі Багато видів можуть «ходити» по дну, піднімаючи своє тіло на променях. Багато можуть також плавати, але більшість веде, в основному, прикріплений спосіб життя.
Всесвітній реєстр морських видів містить наступні підряди, надродини і родини в Comatulida:
