Тіло довге, циліндричне, складається з великої кількості (більше 30) тулубних сегментів. Розміри від 1 до 12 см.[1] Обидві пари ніг на 7-му сегменті тіла самців перетворені на копулятивний орган (гоноподи[en]), у багатьох видів змінена й передня пара ніг дорослого самця.
Рухаються повільно, ноги переставляють по черзі спереду назад, від чого складається враження хвилеподібності рухів ніг.
Ведуть прихований спосіб життя у вологому субстраті: листковому опаді, під корою дерев, у ґрунті. Деякі види отруйні, виділяють ціанідну кислоту, інші навіть використовуються у їжу людиною в тропічних регіонах.
З яйця виходить личинка, що має меншу кількість сегментів тіла, ніж доросла особина. Далі під час линяння вона нарощує довжину тіла.
Ківсяки поширені у північній півкулі у трьох основних регіонах[2]:
Найбільш північний вид Proteroiulus fuscus зустрічається біля північного полярного кола в Ісландії, де є єдиним ківсяком, живе північніше за коло у Скандинавії та у Росії, де його було знайдено на півдні півовстрова Ямал. Найвище знайдено ківсяка Nepalmatoiulus ivanloebli з Непалу — на висоті 4800 метрів над рівнем моря.
Окрема диз'юнктивна зона поширення ківсяків знаходиться у східному Непалі. Суперечливі дані вказують на наявність ківсяків на островах Оґасавара в Океанії.
Деякі види було випадково завезено в Австралію, Південну Африку, Гавайські острови.
Поділяються на 5 надродин та декілька родин[3][4]:
Іноді виділяють ще одну родину:
Двопарноногі походять від спільного предка, що вийшов на сушу в середині кембрійського періоду (не менше 525 мільйонів років тому) на території субконтиненту Авалонія. Гілка, що містить ківсяків, багатозв'язів[en] та групу Chordeumatida[en], відокремилася від загального стовбуру в ранньому ордовику (близько 500-480 мільйонів років тому). Відокремлення ківсяків як окремої групи сталося у ранньому силурі (442-440 мільйонів років тому), після відділення Авалонії від Гондвани. Ківсяки поширювалися на вільні території тодішнього суперконтиненту Лавразія. У часи пізнього крейдяного періоду (94-66 мільйонів років тому), коли континенти почали набувати сучасного вигляду, відбулося відокремлення європейських ківсяків від північноамериканських та північноафриканських. Американські ківсяки також розділилися на групи східноамериканських та західноамериканських.
Викопні відбитки ківсяків з еоцену та міоцену (більше 50 мільйонів років тому) належать до сучасної родини Parajulidae. У балтійському бурштині знайдено залишки олігоценових ківсяків віком більше 30 мільйонів років, яких віднесено до сучасних родин Nemasomatidae та Julidae.[2]
