Самые первые животные, похожие на современных приапулид — Archaeopriapulida[en] — были обнаружены в среднекембрийских сланцах Бёрджесс, причём в ископаемых останках сохранились мягкие части тела и даже содержимое кишки, что позволяет узнать, чем питались первые приапулиды[21]. Кроме того, изолированные микрофоссилии[en]*, соответствующие разнообразным зубцам и шипам, покрывающим интроверт и глотку, в больших количествах встречаются в кембрийских породах, поэтому считается, что приапулиды в больших количествах населяли кембрийские океаны[22]. Следы жизнедеятельности ископаемых приапулид, морфологически почти идентичные норкам современных приапулид (Treptichnus pedum[en]), служат маркерами начала кембрийского периода, поэтому приапулиды (или, по крайней мере, их близкие родственники) появились именно в этот период[21].
Карл Линней относил приапулид сначала к актиниям, потом — к голотуриям. Позже приапулид вместе с сипункулидами и эхиуридами относили в группе Gephyrea, которая считалась промежуточной группой между иглокожими и «червями»[6]. Вероятно приапулиды относятся к группе циклонейралий (Cycloneuralia): они имеют мозг, окружающий переднюю часть глотки и состоящий из трёх колец, и, кроме того, они характеризуются концевым положением рта. Ближайшие родственники приапулид — киноринхи и лорициферы, вместе с которыми приапулиды составляют кладу Scalidophora[4].
В класс включают следующие современные таксоны[23][24]:
В морях, омывающих Россию, известно всего 4 вида[25] из около 20 современных видов приапулид[24].
Самые первые животные, похожие на современных приапулид — Archaeopriapulida[en] — были обнаружены в среднекембрийских сланцах Бёрджесс, причём в ископаемых останках сохранились мягкие части тела и даже содержимое кишки, что позволяет узнать, чем питались первые приапулиды. Кроме того, изолированные микрофоссилии[en]*, соответствующие разнообразным зубцам и шипам, покрывающим интроверт и глотку, в больших количествах встречаются в кембрийских породах, поэтому считается, что приапулиды в больших количествах населяли кембрийские океаны. Следы жизнедеятельности ископаемых приапулид, морфологически почти идентичные норкам современных приапулид (Treptichnus pedum[en]), служат маркерами начала кембрийского периода, поэтому приапулиды (или, по крайней мере, их близкие родственники) появились именно в этот период.
